室内定位 室内定位 技术也开始慢慢的细化，会根据不同事物场合移以及不同的目的设置不同的室内定位技术，下面我们就UWB室内定位技术 做以下内容的介绍。
1、UWB定位
双向飞行时间法(TW-TOF，two way-time of flight)每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的脉冲信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间，从而确定飞行距离。
2、再来接着更详细的把测距原理说清楚
TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。因为在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随距离呈线性关系，所以结果会更加精准。
我们将发送端发出数据包和接收回应的时间间隔记为TTOT，接收端收到数据包和发出回应的时间间隔记为TTAT。那幺数据包在空中的单向飞行时间TTOF可以计算为：
3、然后根据TTOF与电磁波传播速度的乘积便可算出两点间距离。d = c×TTOF
TOF测距方法有两个关键的约束：
1、发送设备和接收设备必须始终同步;
2、接收设备提供信号的传输时间的长短。为了实现时钟同步，TOF测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。但由于TOF测距方法的时间依赖于本地和远程节点，测距精度容易受两端节点中时钟偏移量的影响。为了减少此类错误的影响，这里采用反向测量方法，即远程节点发送数据包，本地节点接收数据包，并自动响应，通过平均在正向和反向多次测量的平均值，减少对任
何时钟偏移量的影响，从而减少测距误差。
UWB测距技术的主要误差来源：
非视距传播视距传播是得到准确的信号特征测量值的必要条件，当两个点之间不存在直接传播路径时，只有信号的反射和衍射成分能够到达接收端，此时第一个到达的脉冲的时间不能代表真实值，存在非视距误差。
UWB定位技术原理
UWB的测距原理，掌握了测距原理之后再来说定位原理就简单了。其实UWB的定位原理和卫星导航定位原理很相似。如下图1，天上的卫星坐标为已知，地上的接收设备同时接收到四个卫星的信号就能确定自己的位置坐标(平面和高程坐标)。UWB的定位原理就是通过在室内布置4个已知坐标的定位基站
UWB定位精度和标签容量
1：定位精度
我们的UWB超宽带实测99.73%静态20厘米。
2：标签容量
每个UWB系统的定位标签反复发出脉冲数据包，这个数据包是由一串超宽频脉冲组成的。由于这些标签是不同时发送和每个标签发送的时间极短，持续不断的数据包碰撞概率是很小的，所以，在同一地区可以处理几百个到几千个定位标签。
